常見的六軸關節機器人內置有六個伺服電機，直接通過減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋姨。
六軸工業機器人一般有6個自由度，包含旋轉(S軸)，下臂 (L軸)、上臂 (U軸) 、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動 (B軸) 和手腕回轉 (T軸);6個關節合成實現未端的6自由度動作，具有高靈活性、超大負載、高定位精度等眾多優點。
六軸關節式機器人可用于自動裝配、噴漆、搬運、焊接及后處理等工作，使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動作，機器人可以執行操作人員的指令。
六軸的作用
常見工業機器人本體運動軸的定義 | |||||
軸類型 | 軸名稱 | 動作說明 | |||
ABB | FANUC | YASKAWA | KUKA | ||
主軸(基本軸) | 軸1 | J1 | S軸 | A1 | 本體回院 |
軸2 | J2 | L軸 | A2 | 大背運動 | |
軸3 | J3 | U軸 | A3 | 小臂運動 | |
次軸(腕部運動) | 軸4 | J4 | R軸 | A4 | 手腕旋轉運動 |
軸5 | J5 | B軸 | A5 | 手腕上下擺運動 | |
軸6 | J6 | T軸 | A6 | 手腕圓周運動 | |
第一軸:第一軸是鏈接底盤的位置，也是承重和核心位置，它承載著整個機器人的重量和機器人左右水平的大幅度擺動。
第二軸:控制機器人前后擺動、伸縮的重要軸。
第三軸:三軸也是控制機器人前后擺動的一軸,不過擺動幅度比第二軸要小很多，不過這也是六軸機器人臂展長的根據。
第四軸:四軸是控制上臂部分180°自由旋轉的軸，相當于人的小臂。
第五軸:第五軸很重要，當你差不多調好位置后，你得精準定位到產品上，就要用到第五軸相當于人手腕部分。
第六軸:當您將第五軸定位到產品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當于可以水平360°旋轉的一個轉盤。可以更精確定位到產品。
六軸機器人優點：
1、有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。
2、可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產效率，可控制的錯誤率。
3、功能特性，操作非常簡便，可實現不同工件之間的靈活快捷更換。
4、具有很高的可達性，可以使其手部進入封閉空間內作業，而直角坐標式機器人不能進行此類作業。
5、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。
